V roce 1994 bylo rozhodnuto o nákupu standardních autobusů Karosa, které budou opět vybaveny automatickými převodovkami. Po téměř sedmi letech tak Praha obdržela nové autobusy B731. Naposledy se tak stalo v roce 1988. V období mezi tím byly nakupovány pouze SD vozy v provedení s mechanickou převodovkou (typy B732). Provoz ve stále hustším městském provozu si dnes ale vyžaduje vozidla vybavená samočinnou převodovkou. Časté zastavování, popojíždění v kolonách, vyhýbání se překážkám, plynulejší rozjezdy, méně namáhavá práce pro řidiče apod. To všechno jsou důvody, proč je výhodné použít automatického řazení. Když pak Karosa nabídnula autobusy s moderními zahraničními převodovkami Voith a ZF, namísto zastaralé tuzemské převodovky Praga 2M70 z počátku 60. let, bylo jasné, že se brzy takové vozy objeví i v Pražských ulicích. DP obdržel autobusy typu B731.1663 v době, kdy se mohly na linkách potkat ještě s dosluhujícími "atmosféráky" B731.00 resp. 04, vybavené právě stařičkým pragováckým automatem.
Tyto autobusy zatím neprošly žádnou zásadní úpravou, ani na nich nebyla vykonána oprava rozsáhlejšího charakteru. Některé vozy jsou a nebo byly v minulosti opatřeny celovozovou reklamou spojenou se změnou nátěru. Mnoho vozů z této série již bylo vyřazeno a lze očekávat, že do konce roku 2005 budou vyřazeny všechny autobusy tohoto typu.